你知道多旋翼無人機是怎么操控各個方向的運動嗎？其間，多旋翼無人機是經(jīng)過調(diào)節(jié)多個電機的轉(zhuǎn)速來改變螺旋槳轉(zhuǎn)速，完成升力的改變，完成4個方向上的運動，分別為：筆直、俯仰、橫滾和偏航，進而達到飛翔姿勢操控的目的。

    1.筆直運動：經(jīng)過調(diào)節(jié)四個電機轉(zhuǎn)速，一起發(fā)生向上的升力，當升力大于飛翔器自身的重力時，飛翔器就可以完成上升的動作，反之下降；當升力等于于飛翔器自身的重力時，則飛翔器處于懸停狀況。

    2.俯仰及橫滾運動：經(jīng)過調(diào)節(jié)前后部分電機轉(zhuǎn)速，使飛翔器向前傾斜，發(fā)生的下壓氣流與地面呈必定視點， 此時飛翔器除了發(fā)生抵消重力的升力外，還供給一部分向后方向的推力，發(fā)生的反作用力推動飛翔器向前飛翔。同樣的，橫滾飛翔也只需對飛翔器的姿勢作出相應(yīng)的調(diào)整即可。

    3.偏航運動：旋翼滾動過程中因為空氣阻力作用會形成與滾動方向相反的反扭矩，為了戰(zhàn)勝反扭矩影響，可使四個旋翼中的兩個正轉(zhuǎn)，兩個反轉(zhuǎn)，且對角線上的各個旋翼滾動方向相同。當需要進行偏航運動時，飛翔器經(jīng)過調(diào)整兩對對角線上相同轉(zhuǎn)向的電機轉(zhuǎn)速，發(fā)生順/逆時針方向的反扭力，隨后機身便在充裕反扭矩的作用下繞機身重心順/逆時針滾動，從而完成飛翔器的偏航運動。

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